柔性臂机器人——建模、分析与控制
作 者:吴立成 杨国胜 郐新凯 孙富春 著
定价:  39.00元 购买
  • 内容简介

    本书主要介绍柔性机器人(包括柔性冗余度机器人和柔性臂空间机器人)建模、运动学/动力学分析、轨迹规划、振动抑制与轨迹跟踪控制的若干方法。全书共分8章,包括绪论、柔性臂机器人动力学建模、柔性臂空间机器人动力学建模、柔性冗余度机器人动力学分析、柔性双臂空间机器人运动学分析、柔性双臂空间机器人轨迹规划、柔性臂空间机器人抑振轨迹规划和柔性臂机器人控制。书中给出了一个柔性双臂空间机器人和一个两连杆柔性机器人的完整的动力学方程,并对所介绍的理论方法给出仿真实例。

    本书适合作为高等学校相关专业研究生的学习参考书,也可供从事机器人研究和应用的科技工作者参考。

关键词 电子、电气信息类
目录
内封   
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版权   
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目录   
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前辅文   
PDF (468 KB) (
第1章 绪论   
摘要   PDF (10 MB) ( ) P. 9-30
第2章 柔性臂机器人动力学建模   
摘要   PDF (7 MB) ( ) P. 31-50
第3章 柔性臂空间机器人动力学建模   
摘要   PDF (6 MB) ( ) P. 51-72
第4章 柔性冗余度机器人动力学分析   
摘要   PDF (7 MB) ( ) P. 73-92
第5章 柔性双臂空间机器人运动学分析   
摘要   PDF (3 MB) ( ) P. 93-106
第6章 柔性双臂空间机器人轨迹规划   
摘要   PDF (5 MB) ( ) P. 107-121
第7章 柔性臂空间机器人抑振轨迹规划   
摘要   PDF (204 KB) ( ) P. 122-130
第8章 柔性臂机器人控制   
摘要   PDF (5 MB) ( ) P. 131-143
索引   
PDF (307 KB) ( ) P. 144-145
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