本书原版于1543年在德国纽伦堡用拉丁文首次出版。全书共六卷，第一卷是本书的精华，阐述日心学说的各种论据；并批驳地心学说，排列出太阳、地球、行星在宇宙中的位置；还较完整地讲述了平面和球面三角学。第二卷用球面天文学的方法论述天体在黄道、赤道坐标系中的视运动，以及天体的出没、昼夜和四季的循环；卷末附有星表。第三卷讲解太阳视运动及其不均匀性和岁差。第四卷讨论月球运行和日食、月食的原理。第五、六两卷讲述当时所知道的五大行星（水星、金星、火星、木星和土星）的运动。这六卷前后呼应，连成整体，展示出日心地动学说的全貌。

对于科学史工作者或爱好者，如能详细阅读本书，将不仅能了解人们对天体运行的认识过程，以及哥白尼的历史性贡献，还能由此探讨天文学甚至整个自然科学发展的历程和规律。哥白尼在书中提出的一些具体概念和研究方法，虽然有些已经成为历史陈迹，但仍有不少会对现代科学研究工作有所启迪，值得人们去发掘。

本书根据1952年英译本重排。