ISBN:978-7-04-050604-4
出版时间:2018-11-02
语种:中文
开本:16
页数:284
并联机器人机构学基础
作 者:刘辛军 谢福贵 汪劲松
定价:  89.00元 购买
  • 内容简介
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    本书基于作者对并联机器人机构学基础理论20余年的持续研究,紧紧围绕并联机构的“型( 构型)”、“性( 性能)”、“度( 尺度)”,建立了系统的并联机器人设计理论与方法。

    全书总共分为3 篇:构型分类与综合、性能评价与优化设计以及综合设计实例。

    第1~2章为构型分类与综合篇,主要围绕并联机构的“型”来展开描述。第1章基于现有构型系统地对并联机器人机构进行了分类综合;第2章则从方法论( 观察法、演化法、线图法) 的角度对2~6 自由度并联机器人机构进行了构型综合,旨在找到简单、实用的新机构。

    第3~5章为性能评价与优化设计篇,主要针对并联机构的“性”和“度”建立相应的运动学优化设计方法,是全书的精华与核心所在。第3章构建了反映并联机构运动和力传递/ 约束特性的性能评价体系;第4章则在第3章所提性能评价指标的基础上对并联机构的奇异性进行了研究;第5章基于运动和力传递/ 约束性能指标定义了设计指标,建立了一套并联机构运动学尺度综合方法。

    第6~7章为综合设计实例篇,是对前两部分理论方法的综合应用。第6章介绍了一种5自由度大摆角全并联加工机器人的构型与优化设计过程;第7章则对一种4 自由度高速并联拾取机器人开展了运动学优化设计。

    作为全书的数学基础,在附录中还增加了对旋量理论基础的概述。

    本书可供机构学、机器人学、机械制造、精密工程等相关专业的研究生参考,也可以作为相关行业工程师、设计师的参考资料。

关键词 机械、能源类
目录
版权   
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目录   
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前辅文   
PDF (562 KB) (
第一篇 构型分类与综合
第1章 并联机器人机构的分类   
摘要   PDF (1 MB) ( ) P. 1-34
第2章 并联机器人机构的构型综合   
摘要   PDF (2 MB) ( ) P. 35-94
第二篇 性能评价与优化设计
第3章 并联机器人机构的运动/力性能分析及评价   
摘要   PDF (1 MB) ( ) P. 95-148
第4章 并联机器人机构的奇异性分析与评价   
摘要   PDF (1 MB) ( ) P. 149-168
第5章 并联机器人机构的尺度综合   
摘要   PDF (1 MB) ( ) P. 169-200
第三篇 综合设计实例
第6章 5自由度并联加工机器人的运动学设计   
摘要   PDF (2 MB) ( ) P. 201-228
第7章 4 自由度并联机器人的运动学设计   
摘要   PDF (1 MB) ( ) P. 229-244
附录 旋量理论基础   
PDF (621 KB) ( ) P. 245-252
索引   
PDF (352 KB) ( ) P. 253-254