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- 4.1 概述
- 4.2 并联机构研究现状
- 4.2.1 并联机构构型
- 4.2.2 并联机构性能评价指标
- 4.2.3 并联机构设计方法
- 4.2.4 并联机器人标定
- 4.2.5 并联机构的应用
- 4.3 并联机构的构型
- 4.3.1 运动副类型
- 4.3.2 运动支链类型
- 4.3.3 机器人末端运动基
- 4.3.4 机器人末端运动单元
- 4.3.5 运动单元的运算
- 4.3.6 GF集和机器人末端运动特征分类
- 4.3.7 基于运动基与GF集的并联机构的构型
- 4.4 并联机器人性能评价指标
- 4.4.1 Jacobian矩阵
- 4.4.2 机器人工作空间
- 4.4.3 机器人奇异位形
- 4.4.4 系统的解耦、各向同性和极值求解的数学基础
- 4.4.5 速度各向同性和速度极值指标
- 4.4.6 承载各向同性和承载能力极值指标
- 4.4.7 变形刚度各向同性和变形刚度极值指标
- 4.4.8 误差各向同性和误差极值指标
- 4.5 空间模型与并联机构设计
- 4.5.1 平面二自由度并联机器人的空间模型
- 4.5.2 平面三自由度并联机器人的空间模型
- 4.5.3 空间三自由度DELTA并联机器人的空间模型
- 4.5.4 并联结构六维力与力矩传感器设计
- 参考文献