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- 3.1 旋量
- 3.1.1 旋量的概念
- 3.1.2 旋量的参数
- 3.1.3 坐标变换法则与不变量
- 3.2 旋量运算
- 3.2.1 互易积与Klein 型
- 3.2.2 旋量叉积
- 3.2.3 旋量微分
- 3.2.4 Killing 型
- 3.3 旋量与旋量运算的对偶表示
- 3.3.1 对偶数、对偶向量与矩量
- 3.3.2 旋量运算的对偶表示
- 3.4 速度旋量与Mozzi 瞬轴
- 3.4.1 螺旋运动速度场
- 3.4.2 速度旋量及其李代数表示
- 3.4.3 刚体运动
- 3.4.4 串联刚体
- 3.4.5 机械臂
- 3.5 力旋量与Poinsot 中心轴定理
- 3.5.1 对偶李代数se¤(3) 元素的力旋量
- 3.5.2 Poinsot 中心轴定理
- 3.5.3 力旋量参数
- 3.5.4 合成力旋量
- 3.6 几何量的向量表示
- 3.6.1 静力学与瞬时运动学的对应性
- 3.6.2 向量空间几何量的关联特性
- 3.7 互易性
- 3.8 正则旋量
- 3.9 李代数及其表示
- 3.9.1 李代数的概念
- 3.9.2 李代数伴随算子ad (X) 与伴随作用
- 3.9.3 李代数的向量形式
- 3.9.4 李代数的表示
- 3.10 李运算与李括号及其等价原理
- 3.10.1 标准4 £ 4 矩阵表示的李括号
- 3.10.2 交换子与Jacobi 恒等式
- 3.10.3 6 £ 6 伴随表示的李括号及其等价定理
- 参考文献