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- 4.1 坐标变换
- 4.1.1 旋转变换
- 4.1.2 齐次变换
- 4.2 位移算子与坐标变换
- 4.2.1 位移算子
- 4.2.2 坐标变换与位移算子的关系
- 4.3 一般运动的仿射变换及其空间结构与群表示
- 4.4 旋转算子、旋转群SO(3) 与指数映射
- 4.4.1 群公理与李群
- 4.4.2 旋转群
- 4.4.3 Rodrigues 方程与so(3) 到SO(3) 的指数映射
- 4.5 Rodrigues 参数、Rodrigues 方程与Cayley 方程
- 4.5.1 平面运动的Rodrigues 参数与Rodrigues 方程
- 4.5.2 一般运动的Rodrigues 方程
- 4.5.3 旋转运动的Rodrigues 方程
- 4.5.4 旋转运动的Cayley 方程
- 4.6 研究旋转运动的四元数法及其与李群、李代数的关联
- 4.6.1 Hamilton 四元数与共轭四元数
- 4.6.2 Euler-Rodrigues 参数与Rodrigues 四元数
- 4.6.3 四元数与李群、李代数的关联
- 4.6.4 四元数形式的旋转操作与Rodrigues 方程
- 4.7 研究一般运动的对偶四元数法
- 4.7.1 对偶四元数与Hamilton 算子
- 4.7.2 Cli®ord 代数
- 4.8 经典位移算子的内在关联
- 参考文献