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- 5.1 有限位移旋量算子与SE(3) 的伴随表示
- 5.1.1 Chasles 运动、李群SE(3) 与有限位移旋量矩阵
- 5.1.2 李群伴随算子Ad (g) 与伴随作用
- 5.1.3 李群SE(3) 的标准表示与伴随表示以及Rodrigues一般运动公式
- 5.1.4 李群SE(3) 元素的6 £ 6 有限位移旋量矩阵
- 5.1.5 有限位移旋量矩阵的传统分解与商群
- 5.2 有限位移旋量矩阵的Chasles 分解及其几何意义
- 5.2.1 绕任意旋量轴具有等效平移的纯旋转
- 5.2.2 沿轴线平移的矩阵形式以及有限位移旋量矩阵的Chasles分解
- 5.2.3 旋量特性算子
- 5.3 有限位移旋量矩阵的迹与参数
- 5.3.1 旋转角的相关迹
- 5.3.2 轴向平移的迹
- 5.4 有限位移旋量表示论
- 5.4.1 有限位移旋量矩阵的特征旋量
- 5.4.2 有限位移旋量表示法
- 5.4.3 有限位移旋量姿态平移表示法
- 5.5 有限位移旋量的组合运算
- 5.6 李群表示论与有限位移螺旋运动
- 5.6.1 李群表示
- 5.6.2 有限螺旋运动
- 5.7 李群运算及其对李代数se(3) 的伴随作用
- 5.7.1 李群运算与对自身的伴随作用
- 5.7.2 基于有限位移旋量的李群对李代数伴随作用的共轭运算
- 5.7.3 对李代数se(3) 向量形式的左作用
- 5.8 有限位移旋量矩阵的微分与李代数se(3) 的瞬时旋量
- 5.8.1 有限位移旋量矩阵的微分
- 5.8.2 se(3) 到SE(3) 的指数映射
- 5.9 有限位移旋量表示的Chasles 运动分解
- 5.9.1 实现刚体位移的伴随作用
- 5.9.2 有限位移旋量算子的几何量
- 5.9.3 有限位移旋量表示的Chasles 运动执行过程
- 5.10 旋量代数、李群与李代数的关联论
- 5.10.1 旋量代数、李群与李代数、有限位移旋量、四元数代数的关联
- 5.10.2 李群、李代数与有限位移旋量、瞬时旋量关联图
- 5.10.3 有限位移旋量、瞬时旋量、李群及李代数发展史
- 参考文献
