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- 9.1 对偶原理
- 9.1.1 互易与对偶
- 9.1.2 并联机构运动旋量空间与力旋量空间的交并集对偶原理
- 9.1.3 串联机构与并联机构旋量空间的对偶原理
- 9.1.4 物体抓持、并联机构和串联机构对偶原理一览表
- 9.2 运动支链旋量系与基本旋量系
- 9.2.1 运动支链旋量系
- 9.2.2 四个基本旋量系
- 9.3 基本旋量系的对偶定理
- 9.3.1 基本旋量系的互易关系定理
- 9.3.2 基本旋量系的从属关系定理
- 9.3.3 基本旋量子空间的从属与互易关联结构
- 9.4 公共约束旋量系与其多重集
- 9.5 互补约束旋量系与其多重集
- 9.6 约束旋量系分解定理
- 9.6.1 输出杆件约束旋量多重集与互补约束旋量多重集
- 9.6.2 冗余约束旋量多重集
- 9.6.3 分解定理与分解过程
- 9.7 约束、运动旋量系间以及与多重集的关联关系
- 9.7.1 互补约束旋量系与冗余约束旋量多重集的关联关系
- 9.7.2 约束与运动旋量系以及冗余约束旋量多重集的关联关系
- 9.7.3 约束冗余因子
- 9.7.4 有限位移旋量系、多重集及整周运动
- 9.8 公共约束旋量系与互补约束旋量系的关联关系
- 9.8.1 公共约束、互补约束与输出杆件约束旋量系的关联关系
- 9.8.2 约束旋量系与冗余约束旋量多重集的关联关系
- 9.9 活动度扩展准则
- 9.9.1 约束与活动度
- 9.9.2 基于公共约束与冗余约束的活动度扩展准则
- 9.9.3 基于机构环路的活动度扩展准则
- 9.9.4 活动度扩展准则与旋量系阶数及旋量多重集基数的关联关系
- 9.10 Sarrus 连杆机构中机构运动与平台约束的对偶特性
- 9.10.1 支链运动旋量系与机构运动旋量系
- 9.10.2 支链约束旋量系与运动平台约束旋量系
- 9.10.3 运动平台旋量系与机构旋量系的交集
- 9.11 可展球体机构的对偶特性
- 9.11.1 扩展Sarrus 机构
- 9.11.2 n-支链平台单元
- 9.12 Schatz 连杆机构的运动与约束旋量系
- 9.12.1 可逆转的立方体和Schatz 连杆机构
- 9.12.2 运动旋量系与约束旋量系
- 9.12.3 中心连杆的运动循环
- 参考文献
