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书刊目录
丛书简介
力学基础与工程技术前沿
机构学与机器人学的几何基础与旋量代数
作 者:
戴建生
ISBN:978-7-04-033483-8 出版时间:2014-07-02
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本章目录
内封
版权
目录
前辅文
第一章 绪论
第一篇 几何基础、旋量代数与李群、李代数
第二章 直线几何
第三章 旋量代数
第四章 位移算子与指数映射
第五章 $\bmSE \bf(3) $ 伴随作用的有限位移旋量
第二篇 旋量系理论及机构约束与自由运动
第六章 互易性与旋量系
第七章 旋量系关联关系理论
第八章 旋量系零空间构造理论
第九章 旋量系对偶原理
第十章 旋量系分解理论及约束与自由运动
第三篇 旋量代数与几何基础的机构学与机器人学应用
第十一章 约束旋量系与机构构型
第十二章 柔度与刚度中的旋量矩阵
第十三章 并联机构旋量系变异与活动度变化
第十四章 多指灵巧手的几何学与旋量矩阵
附录
索引
后记
5.1 有限位移旋量算子与~$SE(3)$ 的伴随表示
5.2 有限位移旋量矩阵的~Chasles 分解及其几何解释
5.3 有限位移旋量矩阵的迹与参数
5.4 有限位移旋量表示论
5.5 有限位移旋量的组合运算
5.6 李群表示论与有限位移螺旋运动
5.7 李群运算及其对李代数~$se(3)$ 的伴随作用
5.8 有限位移旋量矩阵的微分与李代数~$se(3)$ 的瞬时旋量
5.9 有限位移旋量表示的~Chasles 运动分解
5.10 旋量代数、李群与李代数的关联论
参考文献
第五章 $\bmSE \bf(3) $ 伴随作用的有限位移旋量
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