第十章旋量系分解理论及约束与自由运动

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机构学与机器人学的几何基础与旋量代数作者：戴建生　　 ISBN：978-7-04-033483-8　出版时间：2014-07-02

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前辅文

第一章绪论

第一篇几何基础、旋量代数与李群、李代数

第二章直线几何

第三章旋量代数

第四章位移算子与指数映射

第五章 $\bmSE \bf(3) $ 伴随作用的有限位移旋量

第二篇旋量系理论及机构约束与自由运动

第六章互易性与旋量系

第七章旋量系关联关系理论

第八章旋量系零空间构造理论

第九章旋量系对偶原理

第十章旋量系分解理论及约束与自由运动

第三篇旋量代数与几何基础的机构学与机器人学应用

第十一章约束旋量系与机构构型

第十二章柔度与刚度中的旋量矩阵

第十三章并联机构旋量系变异与活动度变化

第十四章多指灵巧手的几何学与旋量矩阵

附录

索引

后记
- 10.1 约束与刚体抓持
- 10.2 约束与活动度
- 10.3 公共约束旋量系与其多重集
- 10.4 互补约束旋量系与其多重集
- 10.5 约束旋量系分解定理
- 10.6 约束、运动旋量系间以及与多重集的关联关系
- 10.7 公共约束旋量系与互补约束旋量系的关联关系
- 10.8 活动度扩展准则
- 10.9 冗余约束对机构活动度的影响
- 10.10 闭环运动链的约束与运动旋量系
- 10.11 约束分布与约束旋量系
- 10.12 过约束机构的几何约束
- 参考文献

第十章旋量系分解理论及约束与自由运动

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