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书刊目录
丛书简介
力学基础与工程技术前沿
机构学与机器人学的几何基础与旋量代数
作 者:
戴建生
ISBN:978-7-04-033483-8 出版时间:2014-07-02
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本章目录
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版权
目录
前辅文
第一章 绪论
第一篇 几何基础、旋量代数与李群、李代数
第二章 直线几何
第三章 旋量代数
第四章 位移算子与指数映射
第五章 $\bmSE \bf(3) $ 伴随作用的有限位移旋量
第二篇 旋量系理论及机构约束与自由运动
第六章 互易性与旋量系
第七章 旋量系关联关系理论
第八章 旋量系零空间构造理论
第九章 旋量系对偶原理
第十章 旋量系分解理论及约束与自由运动
第三篇 旋量代数与几何基础的机构学与机器人学应用
第十一章 约束旋量系与机构构型
第十二章 柔度与刚度中的旋量矩阵
第十三章 并联机构旋量系变异与活动度变化
第十四章 多指灵巧手的几何学与旋量矩阵
附录
索引
后记
10.1 约束与刚体抓持
10.2 约束与活动度
10.3 公共约束旋量系与其多重集
10.4 互补约束旋量系与其多重集
10.5 约束旋量系分解定理
10.6 约束、运动旋量系间以及与多重集的关联关系
10.7 公共约束旋量系与互补约束旋量系的关联关系
10.8 活动度扩展准则
10.9 冗余约束对机构活动度的影响
10.10 闭环运动链的约束与运动旋量系
10.11 约束分布与约束旋量系
10.12 过约束机构的几何约束
参考文献
第十章 旋量系分解理论及约束与自由运动
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