第3章并联机器人机构的运动/力性能分析及评价

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并联机器人机构学基础作者：刘辛军谢福贵汪劲松　　 ISBN：978-7-04-050604-4　出版时间：2018-11-02

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前辅文

第一篇构型分类与综合

第1章并联机器人机构的分类

第2章并联机器人机构的构型综合

第二篇性能评价与优化设计

第3章并联机器人机构的运动/力性能分析及评价

第4章并联机器人机构的奇异性分析与评价

第5章并联机器人机构的尺度综合

第三篇综合设计实例

第6章 5自由度并联加工机器人的运动学设计

第7章 4 自由度并联机器人的运动学设计

附录旋量理论基础

索引
- 3.1 运动与力的旋量描述
- 3.1.1 运动旋量与螺旋运动
- 3.1.2 力旋量
- 3.1.3 运动旋量与力旋量的互易积
- 3.2 运动旋量与力旋量的求解
- 3.2.1 传递与约束力旋量
- 3.2.2 输入与输出运动旋量
- 3.2.3 运动和力的传递关系
- 3.2.4 运动和力旋量子空间
- 3.3 运动/力性能评价方法及指标
- 3.3.1 非冗余并联机构的性能指标
- 3.3.2 冗余并联机构性能指标
- 3.4 综合应用案例
- 3.4.1 3--UPU 并联机构概述
- 3.4.2 3--UPU 机构运动/力传递特性分析
- 3.4.3 3--UPU 机构运动/力约束特性分析
- 3.5 小结
- 参考文献

第3章并联机器人机构的运动/力性能分析及评价

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