本书是作者在中国科学技术大学、大连理工大学、上海交通大学、清华大学讲课的教材，是其多年教学研究的成果。作者在本书中力图揭示密切关联的多门力学学科的共同数学基础，指出只要换成辛对偶变量体系，即可建立其公共的理论体系；并提出了传统经典力学应向分析结构力学新层次发展的观点；指出保守体系的各种近似分析皆应注意保辛等。本书为此提供了最易接受的学习途径，强调学科之间的互相渗透、融合,注意启发学生思考和加强他们对理论、概念的理解，并介绍了在物理、控制等相关领域的应用。本书可作为大专院校力学专业高年级本科生和研究生教材，也可供相关研究人员参考。