第4章柔性冗余度机器人动力学分析

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柔性臂机器人——建模、分析与控制作者：吴立成杨国胜郐新凯孙富春著　　 ISBN：978-7-04-034692-3　出版时间：2012-04-27

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目录

前辅文

第1章绪论

第2章柔性臂机器人动力学建模

第3章柔性臂空间机器人动力学建模

第4章柔性冗余度机器人动力学分析

第5章柔性双臂空间机器人运动学分析

第6章柔性双臂空间机器人轨迹规划

第7章柔性臂空间机器人抑振轨迹规划

第8章柔性臂机器人控制

索引
- 4.1 柔性冗余度机器人振动控制的复模态算法
- 4.1.1 刚性冗余度机器人运动学反解基本问题概述
- 4.1.2 柔性冗余度机器人运动学反解
- 4.1.3 柔性冗余度机器人的计算力矩抑振控制原理
- 4.1.4 自运动选择方法
- 4.1.5 算例仿真及结果分析
- 4.2 柔性冗余度机器人的力矩优化
- 4.2.1 关节力矩优化方案
- 4.2.2 动力学优化算法
- 4.2.3 数值仿真
- 参考文献

第4章柔性冗余度机器人动力学分析

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