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第一篇 几何基础、旋量代数与李群、李代数
第二篇 旋量系理论及机构约束与自由运动
第三篇 旋量代数与几何基础的机构学与机器人学应用
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- 2.1 点、向量和直线的坐标
- 2.2 直线的向量方程
- 2.3 射影几何与齐次坐标
- 2.4 平面方程与平面坐标
- 2.5 两点确定的直线方程及其射线形式的~Pl\"u cker 坐标
- 2.6 两平面交线确定的直线方程及其轴线形式的~Pl\"u cker 坐标
- 2.7 射线坐标与轴线坐标的固有属性与对偶性
- 2.8 互矩不变性及两直线的交点
- 2.9 射影平面与四维空间的对偶性
- 2.10 直线系
- 参考文献
第二章 直线几何