第二章直线几何

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机构学与机器人学的几何基础与旋量代数作者：戴建生　　 ISBN：978-7-04-033483-8　出版时间：2014-07-02

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目录

前辅文

第一章绪论

第一篇几何基础、旋量代数与李群、李代数

第二章直线几何

第三章旋量代数

第四章位移算子与指数映射

第五章 $\bmSE \bf(3) $ 伴随作用的有限位移旋量

第二篇旋量系理论及机构约束与自由运动

第六章互易性与旋量系

第七章旋量系关联关系理论

第八章旋量系零空间构造理论

第九章旋量系对偶原理

第十章旋量系分解理论及约束与自由运动

第三篇旋量代数与几何基础的机构学与机器人学应用

第十一章约束旋量系与机构构型

第十二章柔度与刚度中的旋量矩阵

第十三章并联机构旋量系变异与活动度变化

第十四章多指灵巧手的几何学与旋量矩阵

附录

索引

后记
- 2.1 点、向量和直线的坐标
- 2.2 直线的向量方程
- 2.3 射影几何与齐次坐标
- 2.4 平面方程与平面坐标
- 2.5 两点确定的直线方程及其射线形式的~Pl\"u cker 坐标
- 2.6 两平面交线确定的直线方程及其轴线形式的~Pl\"u cker 坐标
- 2.7 射线坐标与轴线坐标的固有属性与对偶性
- 2.8 互矩不变性及两直线的交点
- 2.9 射影平面与四维空间的对偶性
- 2.10 直线系
- 参考文献

第二章直线几何

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